なおさんの iPhone 日記

 空 系の遊びは先日の連休にやっぱりやりたいからと決心しました。 丁度仕事の関係で無人航空機の話も出ていたからその勉強も兼ねて、と妻への言い訳も用意出来ているし。 先日も書きましたが中学生時代に憧れた空もののラジコンですが、当時はまだヘリコプターなんてものはありませんでした。で、当然空ものと言ったら飛行機だったのですが、今だとクワッド型のいわゆるドローンやヘリコプターもあります。 自宅の自室（とは名ばかりの物置兼用部屋）でも飛ばせるとなると流石に飛行機は難しすぎるだろうと却下。 となるとドローンかヘリ。 ドローンの方はセンサーなども発達していて取り敢えずは自分で高度維持をしてくれるとか至れり尽くせりのようです。それに対してヘリの方はかなり安定はしている様ですが、ドローンよりは不安定。 操縦するスティックもドローン用は全て中立位置にバネで戻るようになっているようです。 つまり、一定高度ならほぼ手を離していても大丈夫。上昇・下降時にちょっと操作して、そのまま中立で高度維持出来る様ですが、ヘリの方のスロットル用はバネがなく、自分で出力調整をして高度維持させる必要があるようです。 多少難しい方が挑戦のしがいもあるだろうとヘリを選ぶ事にし、更に多くの実機が採用しているシングルローターのモデルの中から選ぶ事にしました。 ただ金欠病は中学生の頃とあまり変わりません（汗）ので、何とか1万円以内で、いつでも練習出来る様に室内でも飛ばせて、簡単過ぎない（電子制御で安定性がバッチリのものも多いから）物をと言う欲張りな条件で探しました。 何とこの頃ではこんな欲張りな条件でも当てはまる物が有るんですね。 それが　G-FACE INCREDIBLE という商品。過去に何度かバージョンアップしたりしているようで、送信機に液晶画面が追加されたものが最新のようです。 付属の取説は可もなく不可もなくってところでしょう。 で連休中は妻の家（要は田舎の家）で過ごすので、最終決断は田舎でして、 Amazon（ 税込で ¥8,550- ）で購入。こっちの方が広い部屋がつかえますからね。 メーカーの ウェブサイト はこちらです。 壊れやすい部品なども単品で販売しているのでありがたいですね。 私の場合、購入時点でメインギヤにガタがあったのですが、これが解消出来ず最初はかなり操作に手こずりました。 自宅に戻った後、

 さてさて、ど素人が素人なりに考えて、狭い部屋の中だけでどうやってラジコンヘリの練習をしようかと考えた結果です。 そもそもヘリコプターはローター（回転翼）が上から見て時計回りの場合、ホバリングしている時に後ろから見て右に傾いた状態でバランスが取れているという事実があります。 つまり離陸しようとした瞬間から機体が右に傾く上、ローターが高速で回っているのでジャイロ効果という現象が起こります。ブーメランなんかはこのジャイロ効果のおかげで上手く投げれば投げた人の手元まで戻ってくるのですが、この効果のおかげで操作がちょっと複雑です。 まぁ、取り敢えずは難しいことは考えず、浮きかけた時に前に行く場合は前後の操作レバーのトリムを後ろ側へ操作して、極端な動きをしない程度にセット。左右も同じです。この状態で浮くギリギリのスロットルで片側のソリを引きずるようにしてホバリングの練習をしました。 妻の家にいる間（ギヤにガタが残っている間）はかなり苦労しましたが、自宅に戻りギヤのガタが無くなったらかなり落ち着いて動かせるようになりました。そのおかげで軽く浮かせての飛行も可能となりました。 こちら の動画も参考にしてみてください。右に移動する時は大きく右に傾き、左に移動する時はほぼ水平のまま移動している事が判ると思います。コタツの板が、孫の「こたつを出して！」の一言でオモチャ部屋となってしまった四畳半へ移動したので孫たちが出かけている間に練習しました（笑） 練習した成果は最大2m程の迄の高さ（目標は腰から肩の高さですけどね）で後ろ正面からやや左右向き（勝手に向きを変えてしまう）迄のホバリングがかなりの確度で出来る様になりました。ただまだ長くても３分が限度ですね。危ないと思ったら緊急着陸させたり、そろそろと感じたら出来るだけ目標を狙って軟着陸させたり出来る様になって来ました。そろそろ本格的に斜め後方からのホバリングに挑戦してみたいと思ってますが、高度をある程度の範囲内に保ちながら（前後の調整をしながら）かつスロットルを一定にしながらラダーをちょこっと左右に動かすって思った以上に難しいですね。 そもそも一定高度を保つだけでも大変です。 この辺りが所謂ドローンと大きく違うのかな？　ドローンはスロットルを中立にしておけば機体側で勝手に高度をキープしてくれる様です。 その成果が こちら 。 まだまだ

  タイトルはスターウォーズ　エピソード4から取ってみました。 まぁ、私の趣味はスキーが本命ですが、色々あって中々スキーに行く事もままならず、ＩＴ関連のＤＩＹも今は特に作る物も見当たらず。 と言う事で長年やってみたかった事の一つ、空系のラジコンを始めてみる事にしました。 取り敢えず今日は 機体の選択理由とか、自分で考えた練習方法とか、実際の成果などは別の話として纏めるとして、今回は取り敢えず空系への興味について書こうと思います。 遥か昔まだ人類が月に降り立っていないころ、私が中学生の頃に飛行機関係に少し興味を持ちました。キッカケは「子供の科学」と言う今も有る雑誌。（良い本ですね。） 当時米国で紙飛行機の第一回世界大会が開かれ、そこに日本人の二宮康明氏が機体だけ送って参加したところ、二部門（滑空と滞空）とも優勝の完全優勝したと言う記事と共に、折り込み付録でその機体の設計図（切抜き）が付いていました。 それを手始めに本格的な大きなグライダーなども作りましたが、ラジコンは敷居が高くて手が出ませんでした。 そんな時に父が仕事関連の会社の社長（ラジコンが趣味）にそんな話をしたら「古いボタン打ちならもう使わないからあげるよ」とシングルの送受信器セットをくれました。 今じゃ考えられないかもしれませんが、コントロールはボタンが一つだけ。これを押しっぱなしにするとラダーが右に切れます。 切角は一定。離すと一旦左に切れてから中立に戻ります。 チョンと一回押してから一度離してその後に押しっぱなしにすると、一旦右に切れてから左に切れます。離せば中立に戻ります。 で、３回チョン、チョン、チョンと押せば、ラダーが右左と切れるのと同時にエンジンが低速、高速、中速と順番に切り替わります。電動？　そんな高性能なモーターやバッテリーなんて有りません。リチウムイオンは元より、ニッケル水素どころかニッケルカドミウムなんかも無かったと記憶しています。 とりあえずはシングルから今同様のデジタルプロポがほぼ一般化した時期でしたね。 ここで単に今風に単にプロポとは書かなかったのは「アナログプロポ」もあったからです。とはいえ、シングル同様こちらも既にほぼ姿を消していた時期でした。 で、取り敢えずラジコングライダーを作って飛ばしました。なんやかんやで製作には数ヶ月掛かった様な記憶が。 で当時東京の多摩川に

 めちゃくちゃ久しぶりの書き込みです。 たまたま、家の玄関の電灯を制御しているサーボの動作に異変が起きたので、サーボモーターを交換しました。 とは言え全く動かなくなった訳ではないので、別のRaspberry piに接続して動きを見ようと思いました。が、新たにダウンロードした Raspbian にServoBlaster が上手くインストール出来ません。 で、色々調べた結果かなり前に開発が停止して全くメンテナンスされておらず、最新のOSでは動作不能という結論に達しました。我が家のサーバーは特に必要もないので古いOSのままで運用しているので問題はないのですが、一応最新版ではどうすれば良いのかだけ調べておきました。 結論方言えば、Python でプログラムを書けば良いだけの話でした。私の場合 iPhone を使用しているので HomeBridge とシェルで利用していたのでサーボのコントロール部分だけ Python にしてそこを呼べば良い様です。まっ、今の所新しいOSに載せ替える気もないのでそのまましばし放置する予定ですが、備忘録として Python からの制御の仕方を書いておきます。 先ずはこんな形で必要なライブラリの読み込みなどを行なっておきます。 import RPi.GPIO as GPIO from time import sleep servo1 = 17　　　　←　単純にサーボを接続するGPIOのピン番号を定義しておきます。 servo2 = 18　　　　← 同上 frequency = 50　　← サーボへのPWD信号の周波数を設定 angle_0   = 2.5 /20 * 100 #duty: 12.5%　　← 角度をPWMのDuty比で定義する。 angle_90  = 1.5 /20 * 100 #duty:  7.5%　　　ライブラリにして角度を算出した方が実用的でしょうけれど、 angle_180 = 0.5 /20 * 100 #duty:  2.5%　　　私の場合今回はあくまでテストなので。 GPIO.setmode(GPIO.BCM)　　　　　　 GPIO.setup(servo1, GPIO.OUT)　　　←　出力ピンの数（サーボの数）だけ定義する。 GPIO.setup(servo2, GPIO.OUT) pwm1 = GPIO.PW

 少し前に「子供向けのプログラミング教室を開催したい」という話をとある会社さんからいただきました。 普通に考えたら今小学校で教えている「スクラッチ」を使った教室という事になるのでしょうが、既に大手教育教室が先行して開催していますので、もう少し特色のある教室にしないとダメなのでは？　という事でネットを探したらちょっと面白い ロボットカー を見つけました。 スクラッチ似の「EzBlock」という言語でプログラミングできるのですが、特徴としてPythonでもプログラム出来るところにあります。 子供の成長に合わせてビジュアル・プログラミングの考え方をそのままに、本格的なプログラミング言語に移行出来るってことです。 あるいは親子で一緒にプログラミングを学べるって事にもなります。同じ動作をするロボットを、子供はビジュアル・プログラミングで、親はそれを元に本格的な Pythonでという形ですね。 という事で話を進めたのですが、残念ながら応募に対して参加者数が少ないと教室の話は流れてしまいました。小規模なエンジニアの派遣会社なので、当初は反応が悪いのは当たり前。 最初は少々の赤字覚悟で初めてその反応などを利用して宣伝しないとと思うのですが、最初からそこそこの人数を集めるつもりだった様です。 というわけでプログラミング教室の話はぽしゃったのですが、このロボットカーがあまりにも面白かったので個人的にも購入してしまいました。 制御の中心となるのは私のブログではお馴染みの Raspberry pi です。なので今回は最新の Raspberry pi 4ではなく、手持ちの３で組み上げました。 で、会社で購入して組み上げた時の経験からRaspberry pi の搭載向きを前後逆にしています。これはロボットのカメラケーブルが Robot Hat のスピーカーからのノイズが元でかなりノイズが乗ってしまうから。会社のものはノイズの事をメーカーに聞いたところ「Robot Hatのスピーカーが原因」との回答を得たのでちょっと特殊なアルミテープと絶縁ケーブルで対策をしましたが、ふと前後逆に載せてやればケーブルがスピーカーの下を通らないと気づいて試してみました。 　 その結果ノイズ対策が不要になっただけでなく、Raspberry pi のSDカードのすぐ上をカメラケーブルが通過しているということで取り出しや

 今回のAU通信障害、このブログを書いている時点ではまだ復旧していません。 利用者の皆さんはさぞ不便な思いをされている事でしょう。 逆にいえば私たちの生活はそこまで携帯通信機器に依存してしまう様になりました。 少し前まではこんな事はなかった気がします。 で、今回の障害で一番驚いた事が気象庁のAMEDASがその影響を受けて一部の気象データが取得できなくなってしまった事。私が過去に関わったシステムのほとんどが通信回線を含めたシステムの冗長化がされているのが常識の世界だっただけにこれには驚かされました。 気象データは災害の防止の為の基礎的なデータとして非常に重視されていると思っていましたが、たかが１通信会社のミス（機器交換時の新しい機器の不具合から切り戻し作業時に輻輳が発生したとNHKのニュースでは伝えています）で通信が途絶えるとは災害発生時に重要なデータが収集できない可能性が高いわけです。 なぜ、複数社の回線を契約していなかったのか？ 素人の「無駄経費」という指摘でもあったのか？ ぜひ気象庁の説明を知りたいですが、なぜかこう言った事には普通のメディアは無関心の様で困ります。 先日の観光船の「業務無線」代わりに「携帯電話でも良い」とか、しかも現場ではそれすら無視して「アマチュア無線」を使っていたなんて件でも「アマチュア無線局」では本当の緊急時を除いて「業務通信」をする事が違法行為であることを伝えたニュースも見ていません。 ついでに言えばアマチュア無線技士の免許とアマチュア局の免許も取っていたのかすら報道無しですね。ログも取っているとは思えませんから一体どれだけ法律違反を重ねているのやら。 これは山登りなどする人が「人命が掛かっているんだ」とか言って最初から無免許でアマチュア無線きを連絡に使うなんてケースも同じ。小学生でも合格する様な免許するら取らずに胸を張って違法行為を正当化する人もいる一方、普通に携帯電話が使える様な山登りであっても安全のため複数キャリアの携帯電話を携帯するまともな考えの人もいます。 閑話休題：話が逸れてしまいました。 気象庁はAMEDASのデータの重要性をどう考えているのでしょうかね？ というのはさておき、今回の事故を考えると仕事で使うスマホなどはメインの回線の他に格安SIMで良いのでもう１回線別キャリアのサブ回線を用意しておかないといけないかなと。