なおさんの iPhone 日記

 新たに始めたラジコンヘリですが、ある日を境にホバリングが安定しなくなりました。色々理由を考えたのですが・・・ 最終的にひょっとしたらと思ったのが、受信基盤の電源ケーブルがちぎれたので修理したこと。 で、カバーを外して基盤を見ると電源ケーブルに引っ張られて少し斜めになっています。 ケーブルを止めているクリップの所で全体が引っ張られていましたので、とりあえずここに余裕を持たせた所かなり安定してくれました。 その後もう一本の電源ケーブルもちぎれたので思い切って両面テープで取り付けてある基盤を外し、ネットで探したスポンジ付きの両面テープで付け直すことにしました。 基盤を外したら接着面を脱脂します。私は消毒用のアルコールを使用しています。 基盤と本体の両方とも脱脂します。 両面テープを貼り付けたら浮いた部分がないように、ハンダの出っ張りなどはスポンジに突き刺すようにしますが、少々出っ張りが大きい部分はスポンジを少しくり抜いてでも出来るだけピッタリと基盤面に貼り付けます。 基盤が中心線上に真っ直ぐに付くよう、また基盤全体が本体のベース表面に平行になるように貼り付けます。 電源からのケーブルを余裕を持たせてケーブルクリップに挟みます。 たったこれだけでヘリの安定性が回復しました。 結局基盤上に設置されたジャイロセンサーが電源投入後に送信機と同期した時にジャイロセンサーのリセットが行われます。 この時にジャイロが水平を記憶するので機体を出来るだけ水平に置く必要がありますが、そもそもジャイロ（基盤）が機体に対して水平でなかったらジャイロのリセットが逆に機体を変に保とうとしますからやたらと不安定になるんですね。 これでまた一段知識が増えました。

 空 系の遊びは先日の連休にやっぱりやりたいからと決心しました。 丁度仕事の関係で無人航空機の話も出ていたからその勉強も兼ねて、と妻への言い訳も用意出来ているし。 先日も書きましたが中学生時代に憧れた空もののラジコンですが、当時はまだヘリコプターなんてものはありませんでした。で、当然空ものと言ったら飛行機だったのですが、今だとクワッド型のいわゆるドローンやヘリコプターもあります。 自宅の自室（とは名ばかりの物置兼用部屋）でも飛ばせるとなると流石に飛行機は難しすぎるだろうと却下。 となるとドローンかヘリ。 ドローンの方はセンサーなども発達していて取り敢えずは自分で高度維持をしてくれるとか至れり尽くせりのようです。それに対してヘリの方はかなり安定はしている様ですが、ドローンよりは不安定。 操縦するスティックもドローン用は全て中立位置にバネで戻るようになっているようです。 つまり、一定高度ならほぼ手を離していても大丈夫。上昇・下降時にちょっと操作して、そのまま中立で高度維持出来る様ですが、ヘリの方のスロットル用はバネがなく、自分で出力調整をして高度維持させる必要があるようです。 多少難しい方が挑戦のしがいもあるだろうとヘリを選ぶ事にし、更に多くの実機が採用しているシングルローターのモデルの中から選ぶ事にしました。 ただ金欠病は中学生の頃とあまり変わりません（汗）ので、何とか1万円以内で、いつでも練習出来る様に室内でも飛ばせて、簡単過ぎない（電子制御で安定性がバッチリのものも多いから）物をと言う欲張りな条件で探しました。 何とこの頃ではこんな欲張りな条件でも当てはまる物が有るんですね。 それが　G-FACE INCREDIBLE という商品。過去に何度かバージョンアップしたりしているようで、送信機に液晶画面が追加されたものが最新のようです。 付属の取説は可もなく不可もなくってところでしょう。 で連休中は妻の家（要は田舎の家）で過ごすので、最終決断は田舎でして、 Amazon（ 税込で ¥8,550- ）で購入。こっちの方が広い部屋がつかえますからね。 メーカーの ウェブサイト はこちらです。 壊れやすい部品なども単品で販売しているのでありがたいですね。 私の場合、購入時点でメインギヤにガタがあったのですが、これが解消出来ず最初はかなり操作に手こずりました。 自宅に戻...

 さてさて、ど素人が素人なりに考えて、狭い部屋の中だけでどうやってラジコンヘリの練習をしようかと考えた結果です。 そもそもヘリコプターはローター（回転翼）が上から見て時計回りの場合、ホバリングしている時に後ろから見て右に傾いた状態でバランスが取れているという事実があります。 つまり離陸しようとした瞬間から機体が右に傾く上、ローターが高速で回っているのでジャイロ効果という現象が起こります。ブーメランなんかはこのジャイロ効果のおかげで上手く投げれば投げた人の手元まで戻ってくるのですが、この効果のおかげで操作がちょっと複雑です。 まぁ、取り敢えずは難しいことは考えず、浮きかけた時に前に行く場合は前後の操作レバーのトリムを後ろ側へ操作して、極端な動きをしない程度にセット。左右も同じです。この状態で浮くギリギリのスロットルで片側のソリを引きずるようにしてホバリングの練習をしました。 妻の家にいる間（ギヤにガタが残っている間）はかなり苦労しましたが、自宅に戻りギヤのガタが無くなったらかなり落ち着いて動かせるようになりました。そのおかげで軽く浮かせての飛行も可能となりました。 こちら の動画も参考にしてみてください。右に移動する時は大きく右に傾き、左に移動する時はほぼ水平のまま移動している事が判ると思います。コタツの板が、孫の「こたつを出して！」の一言でオモチャ部屋となってしまった四畳半へ移動したので孫たちが出かけている間に練習しました（笑） 練習した成果は最大2m程の迄の高さ（目標は腰から肩の高さですけどね）で後ろ正面からやや左右向き（勝手に向きを変えてしまう）迄のホバリングがかなりの確度で出来る様になりました。ただまだ長くても３分が限度ですね。危ないと思ったら緊急着陸させたり、そろそろと感じたら出来るだけ目標を狙って軟着陸させたり出来る様になって来ました。そろそろ本格的に斜め後方からのホバリングに挑戦してみたいと思ってますが、高度をある程度の範囲内に保ちながら（前後の調整をしながら）かつスロットルを一定にしながらラダーをちょこっと左右に動かすって思った以上に難しいですね。 そもそも一定高度を保つだけでも大変です。 この辺りが所謂ドローンと大きく違うのかな？　ドローンはスロットルを中立にしておけば機体側で勝手に高度をキープしてくれる様です。 その成果が こちら 。 ...

  タイトルはスターウォーズ　エピソード4から取ってみました。 まぁ、私の趣味はスキーが本命ですが、色々あって中々スキーに行く事もままならず、ＩＴ関連のＤＩＹも今は特に作る物も見当たらず。 と言う事で長年やってみたかった事の一つ、空系のラジコンを始めてみる事にしました。 取り敢えず今日は 機体の選択理由とか、自分で考えた練習方法とか、実際の成果などは別の話として纏めるとして、今回は取り敢えず空系への興味について書こうと思います。 遥か昔まだ人類が月に降り立っていないころ、私が中学生の頃に飛行機関係に少し興味を持ちました。キッカケは「子供の科学」と言う今も有る雑誌。（良い本ですね。） 当時米国で紙飛行機の第一回世界大会が開かれ、そこに日本人の二宮康明氏が機体だけ送って参加したところ、二部門（滑空と滞空）とも優勝の完全優勝したと言う記事と共に、折り込み付録でその機体の設計図（切抜き）が付いていました。 それを手始めに本格的な大きなグライダーなども作りましたが、ラジコンは敷居が高くて手が出ませんでした。 そんな時に父が仕事関連の会社の社長（ラジコンが趣味）にそんな話をしたら「古いボタン打ちならもう使わないからあげるよ」とシングルの送受信器セットをくれました。 今じゃ考えられないかもしれませんが、コントロールはボタンが一つだけ。これを押しっぱなしにするとラダーが右に切れます。 切角は一定。離すと一旦左に切れてから中立に戻ります。 チョンと一回押してから一度離してその後に押しっぱなしにすると、一旦右に切れてから左に切れます。離せば中立に戻ります。 で、３回チョン、チョン、チョンと押せば、ラダーが右左と切れるのと同時にエンジンが低速、高速、中速と順番に切り替わります。電動？　そんな高性能なモーターやバッテリーなんて有りません。リチウムイオンは元より、ニッケル水素どころかニッケルカドミウムなんかも無かったと記憶しています。 とりあえずはシングルから今同様のデジタルプロポがほぼ一般化した時期でしたね。 ここで単に今風に単にプロポとは書かなかったのは「アナログプロポ」もあったからです。とはいえ、シングル同様こちらも既にほぼ姿を消していた時期でした。 で、取り敢えずラジコングライダーを作って飛ばしました。なんやかんやで製作には数ヶ月掛かった様な記憶が。 で当時東京の...

 めちゃくちゃ久しぶりの書き込みです。 たまたま、家の玄関の電灯を制御しているサーボの動作に異変が起きたので、サーボモーターを交換しました。 とは言え全く動かなくなった訳ではないので、別のRaspberry piに接続して動きを見ようと思いました。が、新たにダウンロードした Raspbian にServoBlaster が上手くインストール出来ません。 で、色々調べた結果かなり前に開発が停止して全くメンテナンスされておらず、最新のOSでは動作不能という結論に達しました。我が家のサーバーは特に必要もないので古いOSのままで運用しているので問題はないのですが、一応最新版ではどうすれば良いのかだけ調べておきました。 結論方言えば、Python でプログラムを書けば良いだけの話でした。私の場合 iPhone を使用しているので HomeBridge とシェルで利用していたのでサーボのコントロール部分だけ Python にしてそこを呼べば良い様です。まっ、今の所新しいOSに載せ替える気もないのでそのまましばし放置する予定ですが、備忘録として Python からの制御の仕方を書いておきます。 先ずはこんな形で必要なライブラリの読み込みなどを行なっておきます。 import RPi.GPIO as GPIO from time import sleep servo1 = 17　　　　←　単純にサーボを接続するGPIOのピン番号を定義しておきます。 servo2 = 18　　　　← 同上 frequency = 50　　← サーボへのPWD信号の周波数を設定 angle_0   = 2.5 /20 * 100 #duty: 12.5%　　← 角度をPWMのDuty比で定義する。 angle_90  = 1.5 /20 * 100 #duty:  7.5%　　　ライブラリにして角度を算出した方が実用的でしょうけれど、 angle_180 = 0.5 /20 * 100 #duty:  2.5%　　　私の場合今回はあくまでテストなので。 GPIO.setmode(GPIO.BCM)　　　　　　 GPIO.setup(servo1, GPIO.OUT)　　　←　出力ピンの数（サーボの数）だけ定義する。 GPIO.setup(servo2, ...